2017年12月28日木曜日

VL53L0X TOF sensor on Raspberry Pi

ロボット用の距離センサーが欲しくて、、
通常よく用いられる超音波センサーは扱いにくいので
STのVL53L0Xを試すが、これが、いいんだなぁ、、、(^^)

3V〜5Vの入力電圧を内部電圧2.8V へ変換するレギュレータが付いている
ストロベリー・リナックスのモジュールを使う
https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=16180


この時に、既についているプルアップ抵抗(10KΩ)を2つ取り外す(写真赤の部分)

これをRaspberry PiにI2C接続するとこんな感じ


テスト
ディレクトリーの関係は、、、
~/prj/VL53L0X/VL53L0X_1.0.2
                      /VL53L0X_rasp

(1) APIのダウンロード
STのsiteからAPIをダウンロードする(http://www.st.com/content/st_com/en/products/embedded-software/proximity-sensors-software/stsw-img005.html
ログインの処理が間にあり、指定したメールアドレスにURLを送ってくる
それをダウンロードする。解凍するとVL53L0X_1.0.2のディレクトリーができる
unzip en.STSW-IMG005.zip
ls
VL53L0X_1.0.2

(2) サンプルプログラムダウンロード
git clone https://github.com/cassou/VL53L0X_rasp
cd VL53L0X_rasp
API_DIR=../VL53L0X_1.0.2 make
API_DIR=../VL53L0X_1.0.2 make examples
./bin/vl53l0x_ContinuousRanging_Example

こんな感じで、、、

Peace!!

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